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详解：安川机器人如何实现堆栈丢失检测！！！
安川机器人的程序堆栈丢失正常情况下不会发生报警，在堆栈丢失的情况下再次自动执行程序，当前程序执行完，程序不能返回主程序，而是会在当前程序内循环。此时如果这个程序是一个路径程序，而且***点和***后一点不是作业原点的程序，就可能发生撞机事件。
目前发现有三种操作会导致堆栈丢失：
1.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，选择并打开了其他程序。
2.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，用了“直接打开”按钮查看了CALL命令调用的子程序。
目前发现有三种操作会导致堆栈丢失：
1.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，选择并打开了其他程序。
2.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，用了“直接打开”按钮查看了CALL命令调用的子程序。
3.自动运行执行到程序中途，然后切换到手动，使用了“平行移动程序”功能。
让堆栈丢失产生报警方法如下：
1.信号定义：
10055 堆栈丢失检测
71014 自定义用户报警“警告！程序堆栈丢失！”
2.开启堆栈丢失检测功能时，在非示教模式子程序堆栈丢失0.2秒以上，产生用户报警，提示程序堆栈丢失，梯形图如下：
STR #10055 通用输出：堆栈丢失检测
AND-NOT #50053 专用输出：非示教模式
AND-NOT #50770 专用输出：子程序堆栈无
TMR M016,2 计时指令：延时0.2秒
OUT #71014 辅助继电器：自定义用户报警“警告！
程序堆栈丢失！”
让堆栈丢失产生报警方法如下：
1.信号定义：
10055 堆栈丢失检测
71014 自定义用户报警“警告！程序堆栈丢失！”
2.开启堆栈丢失检测功能时，在非示教模式子程序堆栈丢失0.2秒以上，产生用户报警，提示程序堆栈丢失，梯形图如下：
STR #10055 通用输出：堆栈丢失检测
AND-NOT #50053 专用输出：非示教模式
AND-NOT #50770 专用输出：子程序堆栈无
TMR M016,2 计时指令：延时0.2秒
OUT #71014 辅助继电器：自定义用户报警“警告！
程序堆栈丢失！”
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