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ARM控制功能
ARM(Advanced Robot Motion) 控制是安川电机自主研发的控制方式，提高了机器人的运动性能，比如提高了轨迹精度，缩短了循环时间等。ARM 控制是计算各轴的转动惯量、重力矩等，再根据计算结果进行控制。所以，必须设定机器人的安装条件，包括机器人的对地安装角度、各部位负载的重量和重心位置等。另外，还要设定工具重量信息，包括安装在法兰盘上的工具重量、重心位置、重心位置周边的转动惯量。
为了更好地进行动作控制，必须正确设定上述ARM 控制相关的内容。
应用场景
一般标准安装方式（放置于水平面）时，不用对该功能进行设置，但是当机器人安装平面和水平面有一定夹角时，需要对该功能进行必要设置。为了有效进行ARM 控制，需要对机器人的安装条件进行以下设定。
对地安装角度
为了计算机器人各轴所受的重力矩，设定了机器人的对地安装角度。对地安装角度是指机器人绕坐标Y 轴旋转，机器人坐标的X 轴与水平面的夹角。在机器人原点姿势下，U 轴轴操作的正方向，即为对地安装角度的正方向。根据上述的定义，垂直于地面的壁挂安装的机器人的对地安装角度是 -90度。
旋转底座上的负载
S 旋转底座上安装变压器等机器时，请设定它的大概重量和重心位置。S 旋转底座上无负载时，不需要设定。
（1）重量（单位：kg）
设定负载重量，大概值亦可，但请设定为偏大值。（请以0.5 ～ 1kg 为单位进行数值增减。）
（2）X 、Y 坐标位置 （单位：mm）
负载的重心位置，以从S 轴旋转中心到X 方向、Y 轴方向的距离来设定，也是大概值即可。X、Y 的方向，随机器人坐标而定，位于负方向的位置时，以负数设定。
旋转底座上的负载（俯视图）
U 臂上搭载负载
U 臂上安装马达、送丝机等设备时，请设定其大概重量和重心位置。机器人出厂时，已经设定了标准值。若无负载时，请设定为 “0”。
（1）重量（单位：kg）
设定负载的重量，大概值亦可，但请设定偏大值。（请以0.5 ～ 1kg 为单位进行数值增减。）
（2）从U 轴的距离和高（单位：mm）
设定负载的重心位置。大概值亦可。到U 轴的距离是指从U 轴旋转中心到负载重心位置的水平距离。质点在U 轴旋转中心的后侧时，设定为负数。到U 轴的高度是指从U 轴旋转中心到负载重心位置的垂直距离。
Ｕ臂上的负载：重心位置 （侧视图）
功能设定
1. 选择主菜单中的【机器人】。
2. 选择【ARM 控制】。
–显示ARM 控制的设定画面（ARM 控制的设定画面仅在安全模式为管理模式时显示，模式切换方法参考文章《安川机器人系统模式更改》）。
3. 按下【页面】
或通过【翻页】选择。
–有多个轴组时，选择要设定的控制轴组。
4. 选择要设定的各项,输入数值并按下[ 回车]。
注意：
①请正确设定机器人的安装条件。
②设定机器人的安装条件时必须注意不要出现单位或数值正负号的错误。若设定不正确，就无法准确控制机器人，可能会缩短减速机寿命，发生报警。
③更改设定时，请确认各程序的动作轨迹。
④请在安装机器人时进行本设定。不得不中途更改设定时，请确认各程序的动作轨迹。
⑤设置该功能后，重心校验功能会隐藏，请勿要紧张。重心校验功能参考文章《安川机器人工具重量重心自动测定功能》。
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